虽然恐龙化石已经在地球上存在了数千万年,但直到19世纪,人们才知道地球上曾经有这么奇特的动物存在过。率先个发现恐龙化石的是一位名叫吉迪昂·曼特尔的英国医师,而创立“恐龙’’的这一名词的是英国古生物学家理查德·欧文。1842年,英国古生物学家欧文爵士用拉丁文给它们创造了一个名称,这个拉丁文由两个词根组成,前面的词根意思就是“可怕的”,后面的词根意思就是“蜥蜴”。从此,“可怕的蜥蜴”就成了这一大类彼此有一定的亲缘关系、但是却表现得各式各样的爬行动物的统称。中国把这个拉丁名翻译成了“恐龙”。东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族,如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
自从20世纪70年代以来,许多研究指出现代鸟类极可能是兽脚亚目恐龙的直系后代。大部分科学家视鸟类为幸存发展至今的恐龙,而少数科学家甚至主张它们应该分类于同一纲之内。鳄鱼则是另一群恐龙的现代近亲,但两者关系较恐龙与鸟类远。恐龙、鸟类、鳄鱼都属于爬行动物的主龙类演化支,该演化支率先出现于二叠纪晚期,并在三叠纪中期成为优势水陆两栖动物群。恐龙(不包含鸟类)是群生存于陆地上的主龙类爬行动物,四肢直立于身体之下,而非往两旁撑开。许多史前爬行动物常被一般大众非正式地认定是恐龙,例如:翼手龙、鱼龙、蛇颈龙、沧龙、盘龙类(异齿龙与基龙)等,但从科学角度来看,这些都不是恐龙。
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